Prensip fonksyònman nan modil kle nan robo umanoid

Prensip fonksyònman modil kle yo nan robo umanoid vire sou operasyon an kolaborasyon nan 'pèsepsyon-desizyon-egzekisyon' fèmen-bouk sistèm lan.

 

Modil Joint (Nwayo Egzekisyon)
Modil jwenti a se fondasyon mouvman robo, ekivalan a misk imen ak zo, epi li sitou konpoze de eleman sa yo:

 

Servo Motor: Bay pouvwa, ki mande gwo vitès repons ak gwo dansite koupl (egzanp, koupl pik jenou ka rive nan 150 N·m).

Larsen (tankou kondwi Harmony, kondwi sikloidal): Konvèti gwo vitès motè a nan vitès ki ba ak pwodiksyon koupl segondè ki nesesè nan jwenti a pandan y ap asire presizyon (repèkisyon).<1 arcminute).

Ankode: an tan reyèl -feedback sou ang jwenti ak vitès, yo itilize pou kontwòl bouk fèmen-.

Capteur Fòs/Koupl (nan kèk jwenti -wo): Siveye fòs pwodiksyon pou reyalize kontwòl fòs egzak.

Teknoloji tipik dekouvèt: Modil jwenti Cycloidal (tankou Hechuan) konbine gwo presizyon ak kapasite chaj segondè; jwenti pwòp tèt ou -devlope (tankou Xingshi Era l7) reyalize pik koupl nan 400 N·m, sipòte gwo -mouvman dinamik tankou dans lari.

 

Modil Pèsepsyon (Deteksyon Anviwònman ak Estati)
Sistèm pèsepsyon an simulation sans moun, kaptire enfòmasyon entèn ak ekstèn nan tan reyèl:

 

Detèktè vizyèl (kamera + kamera pwofondè): Rekonèt objè epi bati kat 3D (konbine avèk algoritm SLAM).

IMU (Initial Measurement Unit): Konpoze ak akseleromèt, jiroskop, ak mayetomèt, kontwole pwèstans ak balans an tan reyèl.

Detèktè Tactile/Fòs: Enstale nan men ak plant pou santi fòs kontak ak friksyon (egzanp, evite kraze yon tas lè w ap grip).

Encoders Joint: Bay fidbak sou pozisyon jwenti pou asire presizyon aksyon.

Tandans: Apati de 2026, men abil yo jeneralman entegre detèktè tactile kalite -(elektwonik po) pou amelyore kapasite manipilasyon amann.